丛恺汐,邓天任,黄歆皓,陆辰暘,张宁浩,宋飞

• 1:清华大学行健书院
• 2:清华大学物理系

摘要(Abstract)：

在竞技运动和仿人机器人控制中，运动个体常通过快速收手等策略实现角速度提升与姿态调整。然而，如何在角动量守恒的约束下，通过合理设计收手策略，实现“加速旋转”与“姿态稳定”的兼顾，仍缺乏系统建模与评估方法。本文基于刚体动力学理论，聚焦于收手策略对角速度提升和姿态稳定性的影响，提出一个兼顾物理机制解释与策略优化分析的统一建模框架。通过建立二维与三维模型，结合主轴偏角稳定性分析、仿真对比与高帧率视频验证，展示了策略参数对旋转性能的影响机制。引入的AHCI指标为策略优化提供了统一评估准则。

关键词(KeyWords)： 收手策略;姿态稳定性;人体转动

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 通专教育背景下大学实验物理教学内容的重构探索与实践、教育部拔尖计划2.0研究课题(20211007);; 无锡市“未来技术太湖创新基金”;; 清华大学本科教育教学改革经费(53410001325)资助

作者(Author): 丛恺汐,邓天任,黄歆皓,陆辰暘,张宁浩,宋飞

参考文献(References)：

• [1] 李俊峰，张雄.理论力学[M].3版.北京：高等教育出版社，2020.
• [2] SCHULMAN J,WOLSKI F,DHARIWAL P,et al.Proximal Policy Opti,2017.