刚性四足斜面行走器动力学研究DYNAMIC ANALYSIS OF A RIGID FOUR-LEGGED WALKER
蒋宇萱,王拴,曹峰,陈晓彬,陈书湄
摘要(Abstract)：
本研究提出了一种新的刚性四足斜面行走器，旨在探索被动行走机器人动力学特征。通过ADAMS软件进行仿真实验，验证其稳定步态行走的可行性，揭示了最优参数。通过3D打印技术制作行走器实物装置进行实验探究，我们可以观察到其清晰稳定的行走步态。本文构建了两个相互耦合的刚体动力学模型描述行走器的动力学过程，给出了周期、步长和行走速度的数值解及其影响因素。在实验中结合Tracker软件分析行走器的运动，定量分析影响系统动力学特征的参数，从而多方面验证了理论的合理性。本研究提供了关于被动行走器设计和机器人应用的新思路。
关键词(KeyWords)： 斜面行走器;四足;被动行走;动力学
基金项目(Foundation): 教育部产学合作协同育人项目(231003117121903,231000532123109);; 广东省教育科学规划项目(2023GXJK684)
作者(Author): 蒋宇萱,王拴,曹峰,陈晓彬,陈书湄
参考文献(References)：
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